Сотрудники ГИБДД оформили на меня протокол за то, что я якобы не пропустил пешехода. Законно ли это?

Нет, это не законно. В постановлении, протоколе или отдельно к материалам об административном правонарушении должны быть приобщены данные о пешеходе и его объяснения. Если сотрудник ГИБДД не пригласил пешехода, и не выполнил данной процедуры, то в таком случае отсутствует состав правонарушения, так как без пешехода доказать, что вы не уступили ему дорогу невозможно. Вы можете обжаловать протокол в суде.