Законен ли отказ кафе приготовить взрослому человеку блюдо из «детского меню»?

Нет, незаконно. Любой немотивированный отказ организации питания или магазина в продаже блюда/продукта не допускается в силу ст. 426 ГК РФ. Меню - это предложение, адресованное к посетителю с предложением приобрести то или иное блюдо, по факту является публичной офертой. Такое предложение предполагает, что если потребитель на него согласится, то организация обязана выполнить, в данном случае заказ на предложенных условиях. Понятие «Детское меню» при этом не может ограничить совершеннолетнего посетителя кафе в заказе из такого меню.