Наследство вступление в наследство

Добрый день. Кто знает как оформить наследство, если прошло 10 лет после смерти, наследник не вступал в права наследования т. к. не знал о его существовании. На данный момент наследник умер и выяснилось, что у него есть наследство. Могут ли претендовать члены семьи первой очереди (супруга, дети) на наследство, которое умерший не получал? Что для этого необходимо?