Передача ребёнка на воспитание ребёнка второму родителю

Здравствуйте. У моего мужа есть дочь, но мать ребёнка не занимается ребёнком, так как есть ребёнок от второго брака и она занимается им, а дочь мужа живёт то у бабушки по линии матери, но у нас может ли муж забрать ребёнка на воспитание к себе без суда, так как суда на определение места жительства ребёнка не было.